Хммм, сложно
Для меня, безумного, само общение с девушкой интимно.
Наличие презерватива при любом коитусе - это степень доверия/пофигизма обоих сторон.

Вот из копилки опыта не (очень) интимного:
1. Прикосновения-поглаживания
2. Массаж всего тела (не снимая трусики)
3. Поцелуи взасос с откровенным петтингом (варианты - исключая грудь и/или попку, писечка исключается и там и там)
4. Гладить внутреннюю сторону бедер (а вот внешнюю - это уже приставание!)

И интимом может считаться:
1. Гладить волосы (+в районе шейки)
2. Гладить спинку (+в районе поясницы)
3. Массировать брови (даже если девушка полностью или почти раздета, разогрета и разрешает массировать все что угодно, кроме писечки)

Притворимся прохожими
Друг на друга похожими
Все пути уж исхожены, да заветного нет
(с)Пикник